Ja auf einem leistungsfähigen System ist SystemD mit vielen StartScript/Servies aufgrund von parallelisierung auf jedenfall schneller.
Bedenke hier aber das wir hier im embedded Bereich sind. Parall kann man da nicht wirklich viel machen, schon speziell weil die meisten StartScripts/Servies bei uns aufeinander aufbauen.
Deswegen führt der Overhead von SystemD eher zu einer verlangsamung als eine verschnellerung.